Поклонение босым ступням (barefoot worship) – вылизывания пяток, пальцев, подошв по приказу Хозяина. Все эти действия (облизывания пальцев ног, подошв, стопы, обнюхивание) должны производиться с удовольствием, особым восторгом. Это может быть как добровольное желание партнера, так и приказания Хозяина во время сексуальной игры.

Это относится к разновидности Фут-Фетиша. Как правило, целования или лизания ног выполняется нижним партнером Верхнему. Оба при этом испытывают удовольствия. Нижний партнер от того, что в его руках находится объект вожделения — женские ножки, Верхний — от того, что его ноги ласкают, лижут и целуют.

К Фут-Фетишу относятся не только поклонение босым ступням, но и обнюхивание ступней, массирование ступней, обнюхивание обуви, Foot Slavery, Shoejob, ToeSucking, ToeLicking, SelfSucking, Foot embellishment, Foot job, Shoeplay, Crushing.

Поклонения босым ступням считается одной из сторон подчинения женщине.